حراج!
elsevier

Region tracking based control of an autonomous underwater vehicle with input delay (کنترل مبتنی بر ردیابی ناحیه از یک زیردریایی خودکار (خودگردان) با تاخیر ورودی)

22,000 تومان 14,000 تومان

دانلود رایگان مقاله انگلیسی

Elsevier Journals

Year:2015

26 صفحه فارسی

توضیحات محصول

Region tracking based control of an autonomous underwater vehicle with input delay

Abstract

In this paper, a tracking controller is proposed to navigate the autonomous underwater vehicle (AUV) within a specific region with known constant input delay. The unit quaternion representation is used for attitude control to avoid singularity problem encountered with Euler Angles. However, compensation of actuator delay is a challenging problem to handle with the nonlinear dynamics of an AUV. A predictor based term is thus considered to cancel the input delay term in the open loop dynamics. Nevertheless for some application of an AUV like pipeline inspection or survey it is more practical to define a region as desired position than a specific point. Thus the proposed region tracking controller guarantees an AUV to move within a region for the mission duration. A Lyapunov based stability analysis using Lyapunov–Krasovskii functional is provided to prove uniformly ultimately bounded stability of the closed loop system. Numerical simulations considering a six DOF model of an AUV validate the proposed controller.

 

کنترل مبتنی بر ردیابی ناحیه از یک زیردریایی خودکار (خودگردان) با تاخیر ورودی

 چکیده

در این مقاله، یک کنترل کننده ردیاب، برای هدایت زیردریایی خودکار (AUV) در یک ناحیه مشخص با تاخیر ورودی ثابت معلوم پیشنهاد می گردد. نمایش واحد چهارگانه برای کنترل وضعیت به منظور جلوگیری از مسئله یکتایی که در زوایای اویلری وجود دارد، استفاده می شود. به هر حال، جبران تاخیر سیستم محرک، یک مسئله چالش انگیز برای اداره کردن با دینامیک های خطی یک AUV می باشد. بنابراین یک عبارت مبتنی بر پیشگو برای حذف عبارت تاخیر ورودی در دینامیک های مدار باز در نظر گرفته می شود. صرفنظر از این مورد، در برخی کاربردهای AUV مانند پیمایش و یا بازرسی خطوط لوله، تعریف یک ناحیه به جای یک نقطه به عنوان مکان مطلوب، عملی تر می باشد. بنابراین کنترل کننده ردیاب ناحیه پیشنهادی، تضمین می نمایند که یک AUV درون یک ناحیه در طول مدت عملیات، حرکت می نماید. آنالیز پایداری بر پایه Lyaponov با استفاده از تابع Lyapunov-Krasovskii برای اثبات پایداری کراندار نهایی و یکنواخت از سیستم مدار بسته، فراهم شده است. شبیه سازی های عددی با در نظر گرفتن یک مدل با شش DOF از یک AUV، کنترل کننده پیشنهادی را تایید می نماید.

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “Region tracking based control of an autonomous underwater vehicle with input delay (کنترل مبتنی بر ردیابی ناحیه از یک زیردریایی خودکار (خودگردان) با تاخیر ورودی)”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *